正点原子嵌入式linux驱动开发——Linux CAN驱动
- 培训职业
- 2025-05-06 16:04:20
Linux CAN驱动在自动化和工业领域中扮演着重要角色，尤其在汽车电子，如传感器和模块的连接中。STM32MP1开发板内置CAN外设，本文旨在指导如何利用正点原子的STM32MP1开发CAN接口设备。CAN，全称Controller Area Network，最初由BOSCH开发，现已成为国际标准，广泛应用于汽车、工业自动化和医疗等领域，以高可靠性著称。
文章详细介绍了CAN协议的原理，如其多主控制机制，仲裁段确定优先级，错误检测和恢复功能等。CAN总线使用两根线传输数据，通过显性电平和隐形电平代表逻辑0和1，数据帧、遥控帧、错误帧和帧间隔等五种帧格式确保数据的准确传输。
在STM32MP1 FDCAN子系统中，硬件设计包括两个CAN模块、共享RAM和时钟校准单元，支持CAN2.0和CAN FD，后者提供更高的数据速率和数据长度。通过正点原子STM32MP1开发板的FD CAN接口原理图，可以看到具体硬件连接，如SIT1042T/3国产FD CAN芯片的使用。
在编程部分，文章指导了如何修改设备树和驱动程序，确保CAN1接口的启用和正确配置，包括设置CAN速度、配置驱动和修复驱动问题。最后，通过实际操作测试了CAN的收发功能，以及针对500kHz异常的处理方法。
总的来说，学习并掌握Linux下的CAN驱动开发，不仅需要理解协议本身，还要能正确配置硬件和驱动，才能在实际应用中发挥CAN网络的优势。
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