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什么是串联校正及其优缺点

串联校正装置可设计成相位超前校正、相位迟后校正和和相位迟后－超前校正形式。

超前校正

为满足控制系统的静态性能要求，最直接的方法是增大控制系统的开环增益，但当增益增大到一定数值时，系统有可能变为不稳定，或即使能稳定，其动态性能一般也不会理想。

为此，需在系统的前向通道中加一超前校正装置，以实现在开环增益不变的前提下，系统的动态性能亦能满足设计的要求。

迟后校正

与超前校正相反，如果一个控制系统具有良好的动态性能，但其静态性能指标较差（如静态误差较大）时，则一般可采用迟后校正装置，使系统的开环增益有较大幅度的增加，而同时又可使校正后的系统动态指标保持原系统的良好状态。

比较超前校正装置和迟后校正装置可以发现，迟后校正装置具有如下特点：

1）输出相位总滞后于输入相位，这是校正中必须要避免的；

2）它是一个低通滤波器，具有高频率衰减的作用；

3）利用它的高频衰减作用（当），使校正后系统剪切频率前移，从而达到增大相位裕量的目的。

有源迟后－超前校正装置的传递函数同时是一个典型的PID控制器，式中：KP为比例系数，Ti 积分时间常数，Td为微分时间常数。